Felipe, hijo de una noble familia de Florencia, nació el 15 de agosto de 1233. A los 13 años fue a París  a estudiar Medicina. De París pasó a Padua, donde a los 19 años obtuvo el grado de doctor en Medicina y Filosofía, regresando a su ciudad natal para ejercer su profesión. Durante ese tiempo, estudió las Sagradas Escrituras, frecuentaba las iglesias  de su ciudad natal, especialmente La Anunciata, que estaba a cargo de la Orden de los Siervos de María, así llamados por la gran devoción a Nuestra Señora, que allí era particularmente reverenciada.

Estando Felipe Benicio, el 16 de abril  de 1254, jueves de Pascua, oyendo la misa conventual, al proclamarse la frase: “Felipe, acércate y sube a este carro”, tomada de los Hechos de los Apóstoles, interpretó que iban dirigidas a él. Después, orando en su casa, tuvo una visión: vio venir a su encuentro a la Virgen, Madre de Dios, quien mostrándole el hábito negro de los Servitas, le sonrió diciéndole: “Felipe, acércate y sube a este carro”. Comprendió entonces que la Virgen lo invitaba a ponerse bajo su protección.

Ocultando su profesión y condición de noble, Felipe pidió la admisión en Monte Senario. Allí le ordenaron trabajar en el huerto, pedir limosna y realizar duras faenas de campo. En 1258 fue enviado al Convento de Siena, donde demostró su fe y sabiduría  siendo ordenado sacerdote. En 1262, fue nombrado maestro de novicios del mismo Convento y cinco años después, por voto unánime, fue elegido Prior General de la Orden y envió a los primeros Misioneros Servitas al Oriente. 

En 1284, San Alejo puso bajo su dirección  a su sobrina Santa Juliana, la cual fundó la tercera Orden de las Siervas de María.Cuando Felipe comprendió que se acercaba la hora de su muerte decidió retirarse al Convento más sencillo y humilde de la Orden en Todi. Falleció durante la oración del Ángelus el 23 de agosto de 1285.

En 1761 fue canonizado y su fiesta es celebrada en toda la Iglesia Occidental desde 1694.